A Bíblia não relata, mas segundo a história, Pedro morreu martirizado numa cruz invertida, por se considerar indigno de ser morto da mesma forma que Jesus Cristo.

Pedro foi um dos doze apóstolos de Jesus, conhecido por sua grande ousadia e influência no princípio do cristianismo

Morte de Pedro na Bíblia

Pedro respondeu: "Ainda que todos te abandonem, eu nunca te abandonarei!" Respondeu Jesus: "Asseguro que ainda esta noite, antes que o galo cante, três vezes você me negará". Mas Pedro declarou: "Mesmo que seja preciso que eu morra contigo, nunca te negarei". E todos os outros discípulos disseram o mesmo.
Mateus 26:33-35

Digo a verdade: Quando você era mais jovem, vestia-se e ia para onde queria; mas, quando for velho, estenderá as mãos e outra pessoa o vestirá e o levará para onde você não deseja ir". Jesus disse isso para indicar o tipo de morte com a qual Pedro iria glorificar a Deus. E então lhe disse: "Siga-me!"
João 21:18-19

porque sei que em breve deixarei este tabernáculo, como o nosso Senhor Jesus Cristo já me revelou. Eu me empenharei para que, também depois da minha partida, vocês sejam sempre capazes de lembrar-se destas coisas.
2 Pedro 1:14-15

Simão Pedro lhe perguntou: "Senhor, para onde vais?"
Jesus respondeu: "Para onde vou, vocês não podem seguir-me agora, mas me seguirão mais tarde". Pedro perguntou: "Senhor, por que não posso seguir-te agora? Darei a minha vida por ti!"
João 13:36-37

Pedro estava sentado no pátio, e uma criada, aproximando-se dele, disse: "Você também estava com Jesus, o galileu". Mas ele o negou diante de todos, dizendo: "Não sei do que você está falando". Depois, saiu em direção à porta, onde outra criada o viu e disse aos que estavam ali: "Este homem estava com Jesus, o Nazareno". E ele, jurando, o negou outra vez: "Não conheço esse homem!" Pouco tempo depois, os que estavam por ali chegaram a Pedro e disseram: "Certamente você é um deles! O seu modo de falar o denuncia". Aí ele começou a lançar maldições e a jurar: "Não conheço esse homem!"
Imediatamente um galo cantou. Então Pedro se lembrou da palavra que Jesus tinha dito: "Antes que o galo cante, você me negará três vezes". E, saindo dali, chorou amargamente.
Mateus 26:69-75